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By Günter Kummetsteiner

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als Mitarbeiter am Institut fur Produktionstechnik GmbH (ifp). Besonders danken mochte ich Herrn Professor Dr.-Ing. J. Milberg, dem Leiter des Lehrstuhls fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) an der Technischen Universitat Munchen sowie des oben genannten Instituts, fur seine wohlwollende Unterstutzung und grosszugige Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dr. rer. nat. H. Bubb, dem Inhaber des Lehrstuhls ilir Ergonomie der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur die Ubernahme des Kor referats und die kritische Durchsicht der Arbeit. Des weiteren danke ich Herrn Professor Dr.-Ing. G. Duelen, dem Grundungs dekan der Fakultat Maschinenbau, Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen der TU Cottbus, fur das meiner Arbeit entgegengebrachte Interesse und die Ubernahme des zweiten Korreferats. Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Professor Dr.-Ing. Christoph Maier und Herrn Dr.-Ing. Stefan Linner, den Geschaftsfuhrern des Instituts fur Produktionstechnik, die mir die Bearbeitung der vorliegenden Dissertation ermoglichten. Schliesslich mochte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des ifp und iwb sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken - insbesondere bei Herrn Dipl.-Inform. Guido Kiener und Herrn Dipl.-Ing. (FH) Carsten Stuk

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Atlas zu Peripherische Nerven und Gefäßsystem

Dieser Buchtitel ist Teil des Digitalisierungsprojekts Springer booklet records mit Publikationen, die seit den Anfängen des Verlags von 1842 erschienen sind. Der Verlag stellt mit diesem Archiv Quellen für die historische wie auch die disziplingeschichtliche Forschung zur Verfügung, die jeweils im historischen Kontext betrachtet werden müssen.

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1 ,15 ermittelt werden. Da d 1 eine der freien Gelenkvariablen darstellt, kann der explizite Wert für d1 im Prinzip frei aus diesem Bereich gewählt werden. Unter Berücksichtigung der Tatsache, daß es sich hierbei um das Kinematikmodell eines menschlichen Hand-Arm-Systems handelt, sind jedoch auch bio mechanische Überlegungen mit heranzuziehen. Mögliche Wahlkriterien wären zum Beispiel die Minimierung sogenannter Gelenkwiderstände [KAMU 91], die Minimierung der potentiellen Energie der Gliedmaßen und die Minimierung der Änderung der Gelenkwinkelwerte.

Da für aufbauende Funktionalitäten eine Einbeziehung von Bewegungen des Oberkörpers nicht ausgeschlossen werden darf, soll die Schulterblattachse in der zu betrachtenden Kinematikkette belassen werden. Aus diesem Grund muß am anderen Ende der Kinematikkette angesetzt werden. Dabei ist festzustellen, daß beim Greifen von Objekten in der Regel der Handkörper das relevante Element der kinematischen Kette darstellt. Deshalb erscheint es für die hier benötigte Rücktransformation zulässig, die Achsen des Daumens und der restlichen vier Finger unberücksichtigt zu lassen.

6 Vorgehensweise zur Bestimmung der restlichen Gelenkvariablen Sind für die Gelenke G1 und Gs mögliche Lösungen ermittelt, so verbleibt als letzte Bewegungsfreiheit des Hand-Arm-Systems die sogenannte Ellbogenrotation. Um nun auch diesen Freiheitsgrad zu fixieren, wird eine analoge Vorgehensweise gewählt, wie sie zur Bestimmung von d1 verwendet wurde. Betrachtet man hierzu diese Ellbogenrotation zunächst ohne Beachtung der mechanischen Gelenkgrenzen, so kann man feststellen, daß jeweils ein Gelenk Gs (G2 oder G4 ) im Bereich der Schultergelenke und ein Gelenk GH (G 6 oder G8 ) aus dem Bereich der Handgelenke sich zyklisch um die eigene Achse drehen kann.

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